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持戒──不殺生、不妄語、不偷盜、不邪淫、不貪。
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助行法──清淨、知足、苦行、讀誦《瑜伽經》、皈依唯一的神。
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靜坐法──跏趺坐、半跏趺坐、兩足跟合置會陰處坐等。
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調息法──調整呼吸，由粗而細，由靜而止。
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制服五根法──制服眼等五種官能，不受色等感觸所動。
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制心法──將注意力分別集中於臍輪、心蓮、鼻端、舌端等處。
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禪定──心住於一境，沒有其餘虛妄雜念。
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三昧（samādhi）──心境合一，心不住念，亦不住境。
（二）瑜伽行者的正行道──正知見
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知苦惱可除，盡無所餘。
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斷苦惱的原因，滅無所遺。
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住於三昧，明見得解脫。
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能知解脫方法是正知見。
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自性的真理已瞭解其任務。
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三德皆脫落，如石自山上落下，不復再回到山上。
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神我的真理，離三德的纏縛而自由獨存，無垢清淨。所謂三德是指：(1)薩埵（Sattva），使心地光明、輕快、歡喜。(2)羅闍（Rajas），使心活動、散亂、悲哀。(3)答摩（Tamas），使心鈍重、無力、昏黑。
所以心的由染而淨要經五個層次：第一，散亂心，隨著外境心念紛飛。第二，昏沉心，癡鈍朦朧，陷於昏睡。第三，不定心，散亂多於安定。第四，一心，心能凝住於一境。第五，定心，心狀澄靜。後二者便是修行瑜伽所得的現象。
瑜伽行者當對樂者親切，對苦者憐憫，對善人慇懃，對惡人不介意。如是則心便常與清淨相應了。
瑜伽行者呼吸的氣息要長、要慢、要舒暢。氣留身外之時，身自輕鬆，心自不動。
瑜伽行者善用五官制心，而達到三昧的程度。心集中在鼻端即嗅得天香，心集中在舌端即感到天味，心集中在眉心即見天色，心集中在舌的中央，即感天觸，心集中在耳即聞天音。以上皆是驅除散亂昏沉，使心漸住於一境的方法。如將心集中在胸腹之間的蓮花部位，即見光明放射，如寶珠，或如日月星辰。如將心集中在自我，便會很容易進入廣大如海、無限與清淨的三昧了。